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  　1.电流环用时基

　　电流环用的时基是100；xs(10kHZ)，伺服电机维修时钟计数器TCNT_0的时钟源是◎/64 伺服电机维修公司，中是32MHz，所以32MHz+64+10kHz=50 伺服电机维修厂家，因此我们设定时间常数寄存器TCORA_0为49。

　　2.伺服环用时基

　　伺服环用的时基是lmsClkHz)，时钟计时器TCNT_1的时钟源是TCNT—0的比较匹配A，所以10kHz+lkHz==10，因此我们设定时间常数寄存器TCORA_l为9。

　　这样设定的话，电流环的中断处理同伺服环的中断处理完全同步，对于电机的控制来说非常有利。

16位精度浮点的有效位为5位，精度不是很好。虽然不能像计算器那样使用，不过作为反馈控制器来说，精度是足够了。

　　反馈控制器的输入是位置偏差或者是速度偏差，通常状态是数值计数器的整数。反馈控制器的输出是转矩电流指令，化成整数值，这个数据的范围也是取决于电机电流检测的分析能力的。*2章中介绍的电机驱动电路中较大是1500counto所以，较终的结果中有效位数会减少，仅提高反馈控制器的计算精度的话，也没有什么意义。

　　16位精度浮点的计算方法

　　下面针对16位精度的浮点运算方法进行介绍。因为所有的计算方法都是用汇编语言写的，伺服电机维修为了让C语言也可以调用，ER0和ER1以外的寄存器都避开不用。

　　1.FADD16C浮点的加法运算)

　　程序如程序清单8.1所示。加法运算的输人数据是ER0(参数1)和ER1(参数2) 伺服电机维修，运算结果保存在ER0中，在R1L中保存出错信息。

　　首先，确认输人数据是否为零。参数1或者参数2是0的情况下，没有必要进行加法运算，不为零的情况下就直接输出结果。

　　*16位，正好是从高位数下来*二个字节的位置。小数部分是从*15位开始到*0位的十六位。在4个字节当中低位分配2个字节。