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      3PID控制器伺服电机维修程序如程序清单11所示。在PID控制器中使用的是在2节中介绍的16位浮点的计算方法。请注意，在PID控制器中寄存器的名字改变了。float高位的l6位float地位的16位将小数部分的16位转化成23位小数部分没有*23位指数部分先置零较低8位为0输人输出寄存器为ERO。虽然设定R1H保存错误信息，但是不可能出错。实际运行的循环次数是固定的，大致为48次循环(5jlus?32MHz)。10.FTOF24C从16位浮点到单精度浮点的变换)程序如程序清单10所示。执行的是从16位浮点到IEEE标准下的单精度浮点的变换。输入输出寄存器位ER0。虽然设定R1H保存错误信息 伺服电机维修，但是不可能出错。实际运行的循环次数是固定的，大致为58次循环。

单精度浮点的表示方法

　　符号位是1位数据。“o”表示正数，“1”表示负数的意思。

　　指数位是8位数据。用2的指数来表示，IEEE中是用127来偏移的，比如2X1的情况是用的方法来实现的。

　　小数位是23位数据。单精度浮点的精度是24位，有一位不足。小数位表示的是从1.0到1.99999988的数，较高位必须是“1”。因此可以默认较高位为“1”，从而可以节省一位。

　　表现的是0.0的单精度浮点。0.0比较特殊 伺服电机维修，每个位都是“0”。

　　表示的是+1.0的单精度浮点。+1.0是符号位，如果将指数位和小数位分开的话，便可以表示+2U27_127)X1.0，符号位为“0”，指数位为127，小数位为0。

　　表示的是+2.0的单精度浮点。+2.0是符号位 伺服电机维修，如果将指数位和小数位分开的话，便可以表示+2(128_127>X1.0，伺服电机维修符号位是“0” 伺服电机维修，指数位为“128”，小数位为0。

　　表示的是+3.1的单精度浮点。+3.1是符号位，如果将指数位和小数位分开的话，便可以表示+2U28_127)XI.55，符号位是“0”，指数位是128。到这里还算挺简单的，但是到小数位就有点复杂了。