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      由于PID控制器是反馈控制器 伺服电机维修培训，所以决定了电机机械的基本的动作特性。在实验中考虑到高速动作和稳定动作的平衡，伺服电机维修设定伺服频率范围为100Hz、相位余度45°为目标值。机械(电机+负荷)特性的测定因为已经实现了伺服锁定 伺服电机维修技术，所以可以测定机械(电机+负荷)特性了。测定频率从1HZ开始到100Hz结束。所示的为测定结果。请参照plant项目。从这个测定结果，来求负荷的转动惯量J的话，由于plant的振幅的过零频率为41Hz。

      3PID控制器伺服电机维修程序如程序清单11所示。在PID控制器中使用的是在2节中介绍的16位浮点的计算方法。请注意 伺服电机维修价格，在PID控制器中寄存器的名字改变了。float高位的l6位float地位的16位将小数部分的16位转化成23位小数部分没有*23位指数部分先置零较低8位为0输人输出寄存器为ERO。虽然设定R1H保存错误信息，但是不可能出错。实际运行的循环次数是固定的，大致为48次循环(5jlus?32MHz)。10.FTOF24C从16位浮点到单精度浮点的变换)程序如程序清单10所示。执行的是从16位浮点到IEEE标准下的单精度浮点的变换。输入输出寄存器位ER0。虽然设定R1H保存错误信息，但是不可能出错。实际运行的循环次数是固定的，大致为58次循环。