伺服电机维修技术_滨州 伺服电机维修_海川电气

      驱动补偿(转矩补偿)的加法，驱动补偿是为在垂直位置使用的情况而设置的。由于垂直位置不能忽视重力的影响，如果伺服停止f的话 伺服电机维修培训，位置就会下落 伺服电机维修，因此，驱动补偿是为了即使在伺服停止时候使得伺服输出(转矩指令)也能起作用的目的而设置的。例如在从位置控制转向速度控制的时候，需要暂时停止伺服，此时在电机中会产生和重力相平衡的转矩，位置就不会下落了。基于软件的伺服控制器的设计由于程序中有多个全局变量，在这里说明一下。hgFFVal:前馈值(Float)igOutDepth:输出滤波器的级联数(0=没有滤波器，伺服电机维修1=一级，2=二级)igOutEqn:输出滤波器的有效/无效(0=无效，1=有效)igOutBlock:输出滤波器的系数模块编号hgOutHist:输出滤波器的计算范围，输出滤波器系数的配置如表2所示。输出滤波器系数在反馈系数之后设置，可以同时拥有4个系数模块。被设置成可以由igOutBlock变量*的形式。

      由于给定电机驱动的加速度极限单位为count/s2，速度极限单位为count/s 伺服电机维修厂家，因此需要进行单位上的转换。加速度极限=6282radian/s2十2+7rXlOOOOcount/圈=10000000count/s2速度极限=3116radian/s+2+xcXlOOOOcount/圈-500000count/s2伺服电机维修驱动极限(转矩控制放大器的电流极限)的确定方法电机驱动器的较大驱动电流是6A。这次实验中设定驱动的极限为5A。由于在从放大器增益中，电流的单位是0.004467A/count，因此驱动极限=5A+0.004467A/count==1119count7前馈的确定方法：前馈用实验的方法求得。一开始将前馈的速度项及前馈的加速度项都置零。