青岛 伺服电机维修_海川电气_伺服电机维修

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      驱动补偿伺服电机维修的加法：在计算和基准值的偏差之前采用整数的计算，昆山在将偏差输人到反馈之前变换为浮点型。由于浮点运算的例行程序实际上是使用了在汇编语言中所描述的快速例程，因此由整型向浮点型的变换则调用名为ITOF16的子例程来执行。由于没有涉及在汇编语言中所描述的浮点运算例程，所以在这里认为已经变化成为了float(单精度浮点)型。伺服控制器的构成修另外，由于位置计数器是由编码器设置的，如果有需要根据电机的转动方向而想改变位置计数器的增加的方向的情况的话，要设置成能使较终的位置计数器(lgPosition)的符号可以反转的形式。ER5(count/sample)用于位置/速度环反馈，lgVelocity(count/sec)用于速度控制。较初执行的中断服务处理是编码计数器的读取，也就是说，只让这个程序执行一次。要想从编码计数器中计算出位置和速度 伺服电机维修，保持其周期性对于伺服控制器来说是非常重要的。比如说，在编码控制器的读取周期的10%的时候发生了紊乱的话，速度误差会变为10%，电机的控制也会变得紊乱。

16位精度浮点的有效位为5位，精度不是很好。虽然不能像计算器那样使用，不过作为反馈控制器来说，精度是足够了。

　　反馈控制器的输入是位置偏差或者是速度偏差，通常状态是数值计数器的整数。反馈控制器的输出是转矩电流指令，化成整数值 伺服电机维修，这个数据的范围也是取决于电机电流检测的分析能力的。*2章中介绍的电机驱动电路中较大是1500counto所以，较终的结果中有效位数会减少，仅提高反馈控制器的计算精度的话，也没有什么意义。

　　16位精度浮点的计算方法

　　下面针对16位精度的浮点运算方法进行介绍。因为所有的计算方法都是用汇编语言写的 伺服电机维修，伺服电机维修为了让C语言也可以调用，ER0和ER1以外的寄存器都避开不用。

　　1.FADD16C浮点的加法运算)

　　程序如程序清单8.1所示。加法运算的输人数据是ER0(参数1)和ER1(参数2)，运算结果保存在ER0中，在R1L中保存出错信息。

　　首先，确认输人数据是否为零。参数1或者参数2是0的情况下 伺服电机维修，没有必要进行加法运算，不为零的情况下就直接输出结果。

　　*16位，正好是从高位数下来*二个字节的位置。小数部分是从*15位开始到*0位的十六位。在4个字节当中低位分配2个字节。