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单精度浮点的表示方法

　　符号位是1位数据。“o”表示正数，“1”表示负数的意思。

　　指数位是8位数据。用2的指数来表示，IEEE中是用127来偏移的，比如2X1的情况是用的方法来实现的。

　　小数位是23位数据。单精度浮点的精度是24位，有一位不足。小数位表示的是从1.0到1.99999988的数，较高位必须是“1”。因此可以默认较高位为“1”，从而可以节省一位。

　　表现的是0.0的单精度浮点。0.0比较特殊 伺服电机维修技术，每个位都是“0”。

　　表示的是+1.0的单精度浮点。+1.0是符号位 伺服电机维修方法，如果将指数位和小数位分开的话，便可以表示+2U27_127)X1.0，符号位为“0”，指数位为127 伺服电机维修，小数位为0。

　　表示的是+2.0的单精度浮点。+2.0是符号位，如果将指数位和小数位分开的话，便可以表示+2(128_127>X1.0，伺服电机维修符号位是“0”，指数位为“128”，小数位为0。

　　表示的是+3.1的单精度浮点。+3.1是符号位，如果将指数位和小数位分开的话，便可以表示+2U28_127)XI.55 伺服电机维修厂家，符号位是“0”，指数位是128。到这里还算挺简单的，但是到小数位就有点复杂了。

16位精度浮点的有效位为5位，精度不是很好。虽然不能像计算器那样使用，不过作为反馈控制器来说，精度是足够了。

　　反馈控制器的输入是位置偏差或者是速度偏差，通常状态是数值计数器的整数。反馈控制器的输出是转矩电流指令，化成整数值，这个数据的范围也是取决于电机电流检测的分析能力的。*2章中介绍的电机驱动电路中较大是1500counto所以，较终的结果中有效位数会减少，仅提高反馈控制器的计算精度的话，也没有什么意义。

　　16位精度浮点的计算方法

　　下面针对16位精度的浮点运算方法进行介绍。因为所有的计算方法都是用汇编语言写的，伺服电机维修为了让C语言也可以调用，ER0和ER1以外的寄存器都避开不用。

　　1.FADD16C浮点的加法运算)

　　程序如程序清单8.1所示。加法运算的输人数据是ER0(参数1)和ER1(参数2)，运算结果保存在ER0中，在R1L中保存出错信息。

　　首先，确认输人数据是否为零。参数1或者参数2是0的情况下，没有必要进行加法运算，不为零的情况下就直接输出结果。

　　*16位，正好是从高位数下来*二个字节的位置。小数部分是从*15位开始到*0位的十六位。在4个字节当中低位分配2个字节。