日照伺服电机维修、海川电气、伺服电机维修

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      驱动补偿伺服电机维修的加法：在计算和基准值的偏差之前采用整数的计算，昆山在将偏差输人到反馈之前变换为浮点型。由于浮点运算的例行程序实际上是使用了在汇编语言中所描述的快速例程，因此由整型向浮点型的变换则调用名为ITOF16的子例程来执行。由于没有涉及在汇编语言中所描述的浮点运算例程，所以在这里认为已经变化成为了float(单精度浮点)型。伺服控制器的构成修另外，由于位置计数器是由编码器设置的，如果有需要根据电机的转动方向而想改变位置计数器的增加的方向的情况的话，要设置成能使较终的位置计数器(lgPosition)的符号可以反转的形式。ER5(count/sample)用于位置/速度环反馈，lgVelocity(count/sec)用于速度控制。较初执行的中断服务处理是编码计数器的读取 伺服电机维修，也就是说，只让这个程序执行一次。要想从编码计数器中计算出位置和速度，保持其周期性对于伺服控制器来说是非常重要的。比如说，在编码控制器的读取周期的10%的时候发生了紊乱的话，速度误差会变为10%，电机的控制也会变得紊乱。

电流检出频率和使用的1C相关。在本书中 伺服电机维修，所介绍的电机电流检出1C是IRF-Japan公司的IR2175S。这个1C大概可以测定130kHz的电机电流。因为要测定U相和V相的电机电流，所以需要使用2个1C。IR2175S的电流检测是使用了PWM的输出，在CPLD的内部设计时钟计数器。如果按照这个处理过程计算CPU占用率的话，就得到了以下的结果：

　　(1)电流检出频率：l+130kHz=7.6723#。

　　(2)DTC数据传送所需要的时间：15+32MHz=0.46875^ts0

　　(3)CPU的占有率：0.46875^s^7.6723#父2通道=J2.2%

　　只是数据读取的话 伺服电机维修，对于单片机而言读取130kHz的2通道的数据是比较严峻的。如果可以的话，我们想使用DMA，但是因为外部中断口(IRQ端子)无法启动DMA，所以在本章中我们决定使用DTC。

　　电机的种类非常多，驱动方法也很多，伺服电机维修全部的方法都介绍是不可能的，在这里，我们从具体的电路的例子着手主要对交流伺服电机的驱动方法进行介绍。从本质上来说，不管是哪种驱动方式，电机驱动必要的知识和经验都是共通的。