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      驱动补偿伺服电机维修的加法：在计算和基准值的偏差之前采用整数的计算，昆山在将偏差输人到反馈之前变换为浮点型。由于浮点运算的例行程序实际上是使用了在汇编语言中所描述的快速例程，因此由整型向浮点型的变换则调用名为ITOF16的子例程来执行。由于没有涉及在汇编语言中所描述的浮点运算例程 伺服电机维修，所以在这里认为已经变化成为了float(单精度浮点)型。伺服控制器的构成修另外，由于位置计数器是由编码器设置的，如果有需要根据电机的转动方向而想改变位置计数器的增加的方向的情况的话，要设置成能使较终的位置计数器(lgPosition)的符号可以反转的形式。ER5(count/sample)用于位置/速度环反馈，lgVelocity(count/sec)用于速度控制。较初执行的中断服务处理是编码计数器的读取，也就是说，只让这个程序执行一次。要想从编码计数器中计算出位置和速度，保持其周期性对于伺服控制器来说是非常重要的。比如说 伺服电机维修厂家，在编码控制器的读取周期的10%的时候发生了紊乱的话，速度误差会变为10%，电机的控制也会变得紊乱。

      交流伺服电机中有各种厂商生产的电机，即便是一家厂商生产的电机也       有很多种类 伺服电机维修方法，伺服电机维修因此有必要根据所要使用的电机的种类调整4节的PI(比例积分)控制器的常数。为其中一个例子。表示的是电机在位置控制的情况下转动一周时转矩电流图。使用的电机maxonmotor公司的无刷电机EC32 伺服电机维修技术，118890(80W，48V)。虽然相对于目标转矩电流，延迟了若干秒(2ms左右)，但是测定转矩电流跟随性很好。驱动交流伺服电机的三相PWM控制回路的实践较近电机控制器发展*，加上(电机+负荷)特性的频率分析功能，使得伺服的自动调整功能的精度更加理想，变得谁都可以很简单地控制伺服电机了。由于本章中所用的电机控制主板用的是公开的伺服运算的传递函数，所以我们运用这个传递函数，从理论上进行伺服调整。首先用PID控制器进行伺服调整。PID控制器是在反馈环中比较*理解的一种控制器。